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初見の方は初めまして。お久しぶりですOOEDO SAMURAIです。

先日、とても有意義で刺激的なイベントに参加してきましたので、ぜひその様子をシェアしたいと思います。

3月30日と31日の2日間、北千住マルイで開催された「ロボスポフェスタ in 北千住」に、私たちOOEDO SAMURAIも参戦してまいりました。このイベントは、ロボットスポーツ協会主催で、バラエティに富んだロボット競技の団体が一堂に会する、ロボット好きにはたまらないイベントなのです。

私たちOOEDO SAMURAIは、RoboMasterという中国のロボットコンペティションで優勝を目指す学生団体です。今回は自慢の機体「三好」と「503」を連れて参加しました。来場者のみなさんに間近でご覧いただける絶好の機会となりました。

1日目は、開発メンバーがRoboMasterのルールや私たちの活動について熱弁をふるいました。来場者のみなさんから鋭い質問が飛び交い、私たちも良い刺激を受けることができました。知識の交流って、本当に大切ですよね。

2日目は、なんとロボット操縦体験も行いました。自分の半身ほどもある大きなロボットを動かすことで、多くの子供たちに楽しんでもらえたと思います。みんなの目がキラキラと輝いていたのが印象的でした。

企業で開発に携わる方々とも意見交換ができ、様々な視点からアドバイスをいただきました。他のロボット団体の展示を見て回るのも、大きな刺激となりました。まるでロボット好きのための「夢の遊園地」に迷い込んだような、楽しくて仕方ない時間でした。

そして、なんと新しいスポンサー様とのご縁もいただきました。新メンバーの候補にも出会えて、チームの未来は明るいです。

このイベントは、OOEDO SAMURAIにとって大きな転機となったと感じています。次のステージにレベルアップしていくための、素晴らしい一歩になったのではないでしょうか。

今後ともOOEDO SAMURAIへの応援を、何卒よろしくお願いいたします。また面白いイベントがあれば、ぜひ遊びに来てくださいね。お待ちしています!

初見の方は、初めまして 第5回を見てくださった方は、お久しぶりです OOEDO SAMURAIです。 第6回である今回は、先日私どもが出展した「足立ものづくりフェスタ」の模様をお届けします。

今回は、足立区へのイベント出展第二弾ということで、シアター1010ギャラリー（北千住駅西口マルイ11階）に「三好」を連れて参加してきました。

まずは、このイベントに関してご紹介させてください。

「作って楽しい　買ってうれしい」と題打たれたこのイベントは、その副題の通り、足立区内の産業をものづくり体験と製品の販売を通して活性化させようというものです。

足立区内の様々なものづくり企業が出展しており、メタルブロックでのメカづくりやレジンアート、缶バッジ作りなど、横から見ていて筆者も参加したいと思うくらい楽しそうな体験でした！

そういった魅力的な体験のおかげで、コロナ禍明け直後の予約制イベントでありながら、900名近くの来場者の方がいらっしゃったそうです。

そんな中、OOEDOは体験寄りの実演ということで出展させていただき、「三好」の動態展示を行いました。
展示内容は、いつも通りブース内に展示している「三好」をOOEDOメンバーが動かし、説明をするという内容と、OOEDO側の参加メンバーも思っておりました…
実際、初日はそのような形で行ったのですが、2日目はガラッと様変わりし、イベント会場内を「三好」を連れて練り歩くような形での展示を行うことができました！

このような形でより魅力的な展示が行えたのは、足立区のイベント担当の方や他の出展団体さまのご助力のおかげです。

また、他の出展団体の方々には他にもたいへん良くしてもらって
「三好」の缶バッジも作っていただきました！

イベントとは少し離れてしまいますが、先日ちょうど足立区に待望のOOEDOの拠点を持つことができました！
そういった理由もあり、今後も足立区とは連携させていただく予定です。

また、近々、このOOEDOのホームページもリニューアルする予定で、SNSだけでなくホームページのトップでも直近のイベント等のお知らせを発信できるようにしようと思ってますので、そういったところで足立区との繋がりも発信出来たらと思います。

今後の動向に、こうご期待！
では、今回はこの辺で、次回またお会いしましょう！

初見の方は、初めまして 第4回を見てくださった方は、お久しぶりです OOEDO SAMURAIです。 第5回である今回は、先日私どもが出展した「Maker Faire Tokyo 2023」の模様をお届けします。

MFTとモノづくり愛好家から略され、呼ばれるこのイベントは、株式会社オライリー・ジャパンが主催するイベントです。

「誰でも使えるようになった新しいテクノロジー（カードサイズで3,000円で買えるコンピューター、センサー、3Dプリンター、ロボット、AI、VRなど）をユニークな発想で使いこなし、皆があっと驚くようなものや、これまでになかった便利なものを作り出す「メイカー」が集い、展示とデモンストレーションを行うイベントです」と主催側が謳っている通り、ユニークなものがとても多い！

人型のロボットはもちろん、管楽器に付けるだけで自動で演奏してくれる機工や、遠隔で会場を見ることができるロボットなど（筆者は実際に、ロボット相手に団体の紹介と解説を行いました！）様々なモノづくりの結果、出来上がったものが出展しています。

筆者は、友人にイベントの説明と紹介をするとき、コミケのモノづくり版だと説明していたのですがビッグサイトで行われているので、展示スペースがとても広く、通路を練り歩くロボットも居て、お祭り騒ぎのような感じでした！

では、そろそろうちのブースについて話していこうと思います。

今回は、いつもの「三好」以外に本邦初公開の機体を持っていきました！

「三好」を踏まえた新しい機体ということで、小型化と回転力の向上に重きが置かれています。

回転力に関しては、イベントの際に「三好」と比較できるような展示を行ったこともあり、お客様からは「おぉー」という歓声を何度もいただきました。

この機体の気になる名前ですが…

「503」という名前で呼ばれています。

要するに…まだ出来上がったばかりで名前がついておりません！

こういった名前付けがしたい方などもメンバーとして募集しておりますので、ぜひうち興味が湧いた方はCONTACTからどうぞ！

では、今回はこの辺で、次回またお会いしましょう！

初見の方は、初めまして 第3回を見てくださった方は、お久しぶりですOOEDO SAMURAIです。 第4回である今回は、先日私どもが出展した「夏休みこどもおしごとらんどinあだち」の模様をお届けします。

はじめに、軽くこのイベントについての説明を
「ごっこからガチ体験へ！」をテーマとしたこのイベントは
足立区のギャラクシティで行われる、小学生を対象にしたイベントです。
足立区にある企業約30社を招き、それらの実際の仕事を体験できるということもあり、
3日間を通して子どもたち約300名の方にご参加いただいたそうです。
その中で、私どもOOEDOSAMURAIは「ロボットの研究・開発のおしごと」という内容で出展させていただきました。

実際の内容に関しては、冒頭はそもそもロボットとは何かという基礎の基礎のところから行い、
CADやプログラミングを見せながらロボットの出来ていく過程、
そして実際に出来上がったロボットとして、RoboMasterの三番歩兵である「三好」と、
それ以外にロボカップの機体やMicroMouseの説明などを行わせていただきました。

実際に70cm四方の大きなロボットを動かせるという点は子どもたちにかなり好評で
「ロボットをはじめてうごかしたので楽しかったです。」
「さいごにロボットをうんてんできていいな！、と思いました。」
など操縦に関して、楽しいという声が多くありました。

また、ロボットの作成過程として技術的な部分だけでなく、
一台作るのにいくらかかるというような経済的側面もプレゼンとして用意していたので、
「1台のロボットをつくるのにとてもお金がかかることがわかった」
などのお声もいただきました。

今後も足立区とはご縁があって連携させていただく予定で
特にイベントに関しては参加予定のものもあるので、
ぜひSNSなどでチェックしていてくださると嬉しいです。

では、今回はこの辺で、次回またお会いしましょう！

初見の方は、初めまして
第2回を見てくださった方は、お久しぶりですOOEDO SAMURAIです。
第3回である今回は、いつもとテイストが異なり、スポンサー様の紹介に加えより専門的・技術的な内容をお届けします。
というわけで、総合活動班所属の私から回路班にバトンタッチしようと思います！

こんにちは。
OOEDO SAMURAIのRoboMasterプロジェクトの回路班です。
このプロジェクトでは、さまざまなロボットを開発していますが、組み込み制御に用いている制御用ボードは公式の販売品ではなく、自作をしています。
この度、FusionPCB様にPCBAのスポンサーをしていただきました！この記事では、Kicadで基板の設計をしたあとにどうしてPCBAサービスを使用したのか、発注するまでの流れと、失敗した点、動作確認の話など基板周りの話をしていきたいと思います。

自作制御基板の開発からPCBAのサービス利用を決心した背景

OOEDO SAMURAIでは、自作の制御基板の名前をOOEDO Develop Board Version Xの略のODB Ver Xと呼んで使用しています。今のバージョンは4です。4からわかるようにチームとして4回ほど大きなリニューアルをしています。

現在のODB ver4基板(はんだ付け前)

使用している部品のパッケージのほとんどはDIPではなくSMD部品のためはんだづけの技術が必要になります。特にマイコンのパッケージであるLPQF64の0.5mmピッチとIMUのQFNの0.4mmピッチのはんだづけが鬼門になっておりはんだづけ不良が多発していました。

さらに、大型の練習会の当日に制御基板のIMUのデータが取得できなくなったり、直していたらパターンが剥がれたり、基板が燃えたりと回路班のメンバーに多大な精神的な負荷をかけてくれるいたずらっ子でした。

また、2022年度のシーズンでは大会直前にXT30コネクタの逆刺しで基板が燃えるという珍事件も起きてしまい基板の予備が完全になくなりました。いつも通りの遠征の練習会の1週間前あたりの出来事です。

基板が燃えるのもつらいですが、はんだづけをするのもつらい、予備がないのもつらいとつらいが折り重なってしまい(燃えた)基板を見るのも嫌になるほど追い詰められたのではんだづけの外注をすることにしました！今年度の全日本練習会の前の9月の時点で必要な基板が5枚のところ動く基板が6枚だったので実装サービスに出して動作確認済みの基板であれば量産しても大丈夫だろうというこで、実装サービスに外注することにしました。そこで使用させていただいたのがFusionPCBさんです。

実装サービスの品質に関してと感想

基板の発注方法は、こちらの記事が参考になると思います。

https://kohacraft.com/archives/201905301435.html

手で実装した基板と比べるとはんだづけの品質はとても綺麗で最高だぜ！ってなりました。

左が実装サービスを利用したもので右が手はんだのものです。やはり左の実装サービスを利用した方が綺麗ですね。手はんだの方はうっかりPHコネクタ(写真上側)を溶かしてしまっています…

細かく比較すると実装サービスを利用した基板の綺麗さがさらに良く分かります。

上の手はんだの方は水晶振動子や抵抗が曲がって付けられています（そのうえ付けるLEDのサイズを間違えて付けています）が、下の実装サービスを利用した基板は非常に綺麗に付けられています。

表面実装のピッチが小さいものに関しては、携帯のカメラやルーペ、フラックスなどを駆使してはんだづけが成功しているかどうかを判定する必要がありました。ただ、実装サービスに出すことではんだづけが綺麗になり、初回の電源投入時以外は携帯のカメラやルーペが活躍することもなく、はんだの量も以前よりも適量になったためいいことづくめだと思っています。

動作確認

マイコンにプログラムを書き込み、6Sリポバッテリーから給電して基板の動作確認を行いました。

電解コンやDCDCコンバータ周りの二つのLEDが電源の給電確認・降圧の確認用で、しっかり電源回路が動作していることが分かります。

画像下側の並んでいるLEDを点灯させる事でマイコンに正しくプログラムの書き込みが出来ていることが確認できました！

今回は上手く書き込みとプログラムの動作確認が出来ましたが、はんだづけの信用度が低い場合ははんだ不良なのかプログラムのミスなのか問題を切り離せないためデバッグにとても時間がかかっていました。実装サービスを利用した基板だと、はんだづけの信用度が高いためデバッグの効率が良さそうだと感じました。これからこの基板でロボットを動かすのが楽しみです！

こんな人におすすめ

手はんだで厳しいSMD部品を使用している基板や、部品が密集している基板を作っている、はんだづけが苦手、めんどうな方におすすめです。

基板の発注をする際の手間と予算が手はんだ用に比べて少し多くなりますが、運用用途の基板を作る際には是非実装サービスを使用してみてください！

Seeed Fusion PCBの基板実装サービスは以下のリンクからどうぞ！

1. https://www.seeedstudio.com/fusion_pcb.html 

2. https://www.seeedstudio.com/pcb-assembly.html

初見の方は、初めまして
第1回を見てくださった方は、お久しぶりですOOEDO SAMURAIです。
第2回である今回は、10/22・10/23に行われたPhoenix様との練習試合の模様をお届けしようと思っております。
Phoenix様は私どもと同じRoboMasterのチームで新潟の長岡にて活動をしているチームです。
練習試合はPhoenix様の拠点にて行われたので、長岡にお呼ばれする形になりました。

まずはじめに驚いたのは拠点の広さ！
筆者は他チームの様相を見るのは初めてだったので、うちもこれくらい大きな拠点があったら良いな～と思わざるを得ないほどでした。

1日目は機体の調整やチーム同士の交流が主でした。
先ほども述べた通り、筆者は初交流だったので他のチームの機体はとても新鮮に映りました。
隣の芝生は青く見えるとはよく言ったもので、Phoenix様の機体はカッコよく見えるんですよね～（もちろん、うちの機体もカッコイイですが！）
調整などの作業を行った後は、Phoenix様からお寿司を振舞っていただきました。
お酒などもありお寿司・お酒ともども、とてもおいしくいただきました。流石、本場新潟ですね。

2日目は練習試合が主でした。
手塩にかけたロボットたちが、撃ちつ撃たれつしている様は、いつ見てもテンションの上がるものです。
そのような感情的な面以外にも、実戦形式で機体を動かすことで、今まで見えてこなかった不具合であったりウィークポイントが見えてくるので
その後のデバッグ作業が捗ります。（これは技術者にとっては嬉しい悲鳴ですが・・・）

Phoenix様との練習試合はこのような感じでした。
今回の練習試合を経て、11/18・11/19の本番に向けてラストスパート頑張っていきます‼
では、今回はこの辺で、次回またお会いしましょう

私どもOOEDO SAMURAIは活動4年目に入りました。
おかげさまでいくつかの賞を受賞するなど、一定の評価を頂いております。
また、支援していただいているスポンサー様も増え、大変ありがたく思っております。

スポンサー様を始めとする今までOOEDO SAMURAIに注目してくださっている方々にはより深く私どもを理解していただくために
はじめましての方や今後関係を結ばせていただく方々にはOOEDO SAMURAIを身近に思っていただくために
OOEDO SAMURAIのこれからの軌跡をブログの形式で残すことになりました。

今回はその第1回としてOOEDO SAMURAIの自己紹介を行っていこうと思います。
とはいっても、理念や沿革などの外見の部分はホームページのAbout Usの方を見ていただければと思うので、よりOOEDO SAMURAIの中身に近いご紹介ということで定期的に開催している練習会の模様をお届けします。

OOEDO SAMURAIは定期的にスポンサーであるASOBIBA様の施設を用いて練習会を行っており、その練習会が先日、9月24日にありました。
今回の練習会は1番機体のHero「とうふ」、3番機体の歩兵「三好」、7番機体の哨兵「七瀬」の開発・調整がメインでした。

こんな感じで開発を行っております。
基本的には、機体に指示を入力→動作確認→不具合を修正、の繰り返しであり、パソコンやコントローラーなどを持ち替えつつ、安全メガネかけたり外したりしながらフィールドを右往左往しているのが写真から感じられるのではないでしょうか。

機体の開発・調整以外にも、技術やそれ以外の分野に関わらずここで話して出たアイデアが実現し、チームの発展につながるということもよくあることです。
私どもOOEDO SAMURAIはコロナ禍に生まれたチームであることもあり、基本的な進捗報告やミーティングなどはすべてオンラインで行っております。
その為、このような定期的なチームメンバーがリアルで話す機会は、筆者個人としては大変面白いものでもあります。

また、今回はこの様な開発の風景を見たいと仰っていただいた企業様が見学にいらしたりもしていました。（ありがとうございます‼）
より練習会の臨場感を味わいたい方や企業様はホームページのContactからぜひOOEDO SAMURAIにご連絡を！

OOEDO SAMURAIの日常を感じていただけたでしょうか？
少しでもチームの雰囲気を感じ、興味を持っていただけたら、筆者冥利に尽きます。

では、第1回はこの辺で、次回またお会いしましょう！